简记ROS环境配置 ROS Melodic on 树莓派4（Raspbian

第一次尝试Raspbian，感觉比ubuntu清爽好用一些，自带了很多的IDE，不过安装ros的时候还是有几个坑，简单记录下。

安装前，进行了如下依赖安装

sudo apt install dirmngr

原始内存99M太小，增加内存防卡死（路径可自己定义）

sudo fallocate -l 1G /opt/swap 
sudo mkswap /opt/swap
sudo swapon /opt/swap
free -m

由于树莓派计算能力有限，推荐选择ROS-Comm而不是完整安装

在安装到rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster这一步时，出现了找不到python-pycryptodome的情况

故改为

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster --skip-keys=" python-pycryptodome"

顺利完成安装，roscore测试也没问题！

第二天测试action节点的时候catkin_make出了问题——Comm版好像默认只有message和service

需要在这两个地方下载actionlib相关的包

https://github.com/ros/common_msgs/tree/noetic-devel/actionlib_msgs

https://github.com/ros/actionlib

在catkin_make之前，可输入这个加快速度（因为默认只用2或者4线运行）

export ROS_PARALLEL_JOBS='-j8 -l8'

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