接着上一讲。

可能用到的链接

【视频】中科院软件所-机器人操作系统入门https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni?p=2

【IDE】roboware的安装和基础

https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/11444353.html

【cnblog】Ubuntu 18.04 + ROS Melodic + TurtleBot3仿真

https://www.cnblogs.com/raina/p/12162435.html

【知乎】ROS机器人实例-TurtleBot（1和3都有）

https://zhuanlan.zhihu.com/p/35822939

视频笔记：

ros中没有进程的概念，只有节点（node），ros就是提供了一套框架来管理这些node

ros工程框架中的最高级：catkin工作空间

建立工作空间并编译：

mkdir -p  ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source 【src路径】/devel/setup.bash（编译完成后刷新

src→build→devel（目标文件）

src下面有很多package，他是编译的基本单元

package里至少要有cmakelists.txt（编译规则）还有package.xml（自我描述）

可以放代码文件夹

scripts(.py,.sh)

include(.h)

src(.cpp)

可以放通信格式的文件夹

srv

msg

action

配置文件config（*.yaml)

launch

常用指令：

rospack find package_name查找包的地址

rospack list 列出所有本地包

roscd package_name 直接跳到pkg的路径

rosls package_name 相当于ls

rosed package_name file_name 编辑pkg中的文件 相当于vim

catkin_create_pkg [deps] 创建package

rosdep install … 安装包依赖

turtlebot3学习

github官方地址

最快的安装方法：

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-*

最快的测试方法(gazebo模拟+键盘控制运动）：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
（新开一个终端）
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 

最后我们把”export TURTLEBOT3_MODEL=burger”添加到.bashrc文件, 免得每次重新设置这个变量:

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >>  ~/.bashrc